実装しようとした時になんだっけ～ってすぐに思い出せなかったので記事にしておきます。

PHPなら１行。

echo hex2bin('746573745F6869726162756E');

Javaなら9行くらい？

import javax.xml.bind.DatatypeConverter;

public class Main {
    public static void main(String[] args) {
        String decText = new String(
                DatatypeConverter.parseHexBinary("746573745F6869726162756E"));
        System.out.println(decText);
    }
}

出力はどちらも

test_hirabun